下位職の方が私を侮っているらしいのですが、どうすれば侮られなくなるかわからない

年上の部下の扱いについて相談です。
私は30歳、相手は一回り程度年上かつ、私より先に職場にいた人ですが、役職自体がはっきりと上位下位に分かれており、私が上位、向こうは下位になります。
（弁護士と事務、監督係と工員のような形です）

その下位職の方がどうやら私を侮っているらしいのですが、どうすれば侮られなくなるかわかりません。
元々なんとなく甘くみられてるなという部分はあったのですが、上司曰く、私が自分で思っているよりかなり酷く侮られており、監督業務に支障が出るかもと言われました。

原因として、身に覚えは一応あり、
そもそも相手は仕事が非常に出来ない方で、なのに勝手に自分の判断で仕事を進めることがあるのですが、
ミスの度「疲れているのでは」「よくある事では」「私も似たようなミスはする」と、フォローしてきた経緯があります。
また人数の少ない職場で、上司はその方を非常に嫌っており、半年ほど前にも、職場いじめだと業務中に泣かれたことがあり、同じことが起きて欲しくなかったのもあり
空いた時間には積極的に声を掛け、親睦を深めようと思っていました。
上位職だからといばり散らすような人間でいたくないという思いもありました。

が、どうやら向こうは私の気遣いを気遣いというよりは、おもねっている、ご機嫌を取っているように見ているようです。
部下の意見をよく聞き頭ごなしに怒らない、理解ある上位職のつもりでいたのですが、
このあたりも上司に言わせれば、気を利かせ過ぎていると。


雑談は振らない方がいいのかとか、フォローするのではなく毅然と「次は気をつけてください」と返すべきなのか。しかしそれで雰囲気が悪くなるのも困るし、気を利かせなくなれば歯止めがかからず、横暴な人間になってしまいそうな自覚もあるので
どうすればいいのかわかりません。